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机器人自动打磨抛光系统

品牌名WILD SC

服务商宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司

来    源宁波市工业软件公共服务平台

软件介绍
包括全自动打磨抛光软件、机器人系统、工装系统.
软件详情

(1)抛光打磨机器人系统本体设计集成技术

抛光打磨机器人系统本体采用模块化设计集成技术,提高装配精度和装配效率。

(2)抛光打磨机器人力位混合控制与柔顺控制技术,通过控制机器人操作臂的驱动关节的力矩实现直接力控制和通过控制一个附加的末端力控装置实施的间接力控制。

(3)抛光打磨工艺研究、打磨工具设计及整体控制系统开发

深入研究各种常见材料的打磨工艺,设计专用打磨抛光刀具和机器人快速换刀具系统,以此为基础,开发机器人抛光打磨系统总控系统。

(4)抛光打磨机器人复杂工件快速示教技术研究

传统机器人示教方式为单点位置逐次示教,而复杂工件抛光打磨的边、线、点奇多,因此采用传统示教打磨方式需要机器人的示教工作量非常大,另一方面,一些特殊的工件难以进行手动示教,因此可以通过开发抛光打磨专用快速示教软件进行示教,解决示教难度大的问题。

(5)抛光打磨机器人力矩检测解析技术研究

机器人末端力矩检测解析是机器人力控的基础,目前主要通过多维力传感器进行实现,价格昂贵,成本较高,通过机器人电机电流检测及分析结合机器人动力学解析抛光打磨机器人力矩的方式可以有效降低系统成本。

(6)抛光打磨机器人运动标定及误差补偿技术研究

抛光打磨机器人快速示教技术摆脱了示教再现的机器人使用机制,大部分的运动目标点都是通过计算得出的,计算过程往往忽略机器人加工、装配误差,由此导致了传统机器人重复定位精度高、绝对定位精度低的问题, 因此,为保证抛光打磨精度,需要进行机器人运动标定和误差补偿研究。

项目核心技术在于工业机器人抛光打磨系统控制系统研究及开发,借鉴目前流行的多核ARM手机平台,将结合多核ARM处理器、TI公司的多核DSP以及Altera的FPGA, 完全自主开发开放式高性能运动控制硬件平台。 在目前流行的矢量控制算法基础上,充分利用DSP的计算能力,完成复杂的运动规划,高速实时多轴插补误差补偿、在线系统识别、自适应预测控制算法,和更复杂的运动学动力学计算。筹建图像算法研究仿真小组,进行各种图像处理的高速平行算法,编写出在FPGA上可实现的VHDL IP核。

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