多关节机器人驱控一体控制算法及软件，机器示教系统

宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司多轴关节型串联工业机械臂控制系统主要应用于五、六、七轴多关节串联型工业机械臂，采用高性能ARM控制器作为主控平台，DSP作为实时处理运动控制系统，FPGA为硬件平台及接口扩展。采用先进高性能运动控制算法，实现复杂型面和曲线的运动控制和多轴耦合关系运动控制，搭载应用成熟的SVPWM矢量控制器进行电机调制控制，拥有独立的多轴机器人协调同步路径规划知识产权（申请发明专利，2015102718425，《一种七轴工业机械臂的逆运动学求解方法》）。可以实现高速图像处理及机器视觉伺服（申请发明专利 ，2014100176935，《一种基于栅格图像划分的圆检测方法及装置》），完成动态图像实时采集及处理、图像平行算法开发、FPGA实现并可开发机器人图像处理IP核。

与传统机器人控制系统相比，该控制系统突出点为采用基于ARM的平台架构，如图1所示，该架构可以克服传统PC机架构成本高、PCI总线实时性差等缺点。该架构实现模块化的高性能嵌入式硬件平台设计，涵盖多核ARM处理器、多核DSP实时数字处理系统以及FPGA，通过采用快速矢量控制并行算法、复杂运动规划平行算法、自适应前馈补偿算法等运动控制策略实现高精度、高动态性能。基于LINUX系统开发的人机界面模块化软件可以更友好的实现人机互动、便于二次开发。